原因は以下。 * マルチプロジェクト構成にしており、かつ以下のようにnode_modulesが複数ある root/node_modules root/project1/node_modules * 両方のnode_modulesにgulpがインストールされており、gulpのrunSequenceプラグインを使っている
この場合、gulpのrunSequenceプラグイン内部でrequire('gulp')しているところがあり、その結果取得するモジュールはroot/node_modules/gulpからロードしたモジュール。 それに対してroot/project1/gulpfile.jsでタスクを定義したgulpモジュールはroot/project1/node_modules/gulpからロードしたモジュールなので、実行するタスクが見付からなくてエラーになっていた。
root/node_modulesはいらないので削除すると直った。